Der ruhigen Lage der kleinen Gemeinde Unterensingen sowie der nicht allzu raschen Entwicklung ist es zu verdanken, dass sich das abseits der Durchgangsstraße gelegene Ortszentrum einigermaßen gut erhalten hat. Bestechend schön ist das aufwendig restaurierte Fachwerk-Rathaus, dessen Dachgeschoss zum Ratssaal ausgebaut worden ist. Die alte Kirche thronte früher inmitten des Kirchhofs über dem Ort, der sich seitdem deutlich vergrößert hat. Am Neckarufer steht noch die alte Unterensinger Mühle. Sie bildet heute zusammen mit ihren Nebengebäuden einen malerischen Anblick.
Die Gemeinde hat ca. 4.600 Einwohner. Nach Nürtingen und Wendlingen bestehen Omnibusverbindungen. Den Einwohnern stehen Einrichtungen wie Kindergärten, Spielplätze und die Gemeindebücherei zur Verfügung. Mehrere Ärzte sowie eine Sozialstation sind am Ort zu finden. Eine große Zahl verschiedenster Vereine – angefangen von der Backhausinitiative, über den Förderverein der Unterensinger Blasmusik bis hin zu einigen Sportvereinen und dem Schwäbischen Albverein – bieten den Einwohnern jede Möglichkeit, ihre Freizeit sinnvoll zu gestalten.