Mühlhausen im Täle liegt sehr reizvoll im Oberen Filstal, an der Schwäbischen Albstraße. Verkehrsmäßig ist der Ort mit rund 1.100 Einwohnern sehr gut angebunden.
Zusammen mit Wiesensteig, Drackenstein, Gruibingen und Hohenstadt bildet Mühlhausen im Täle seit 1972 den Gemeindeverwaltungsverband Oberes Filstal.
Zu der Gemeinde gehören auch die Eselhöfe, die 1831 als Eselhof erstmals erwähnt wurden und die 1389 urkundlich erwähnte Todtsburg, die früher Dotzburg genannt wurde.
Die Kapelle und heutige katholische Pfarrkirche St. Margaretha wird 1467, erstmals erwähnt. Ihr Turm wurde 1715 fast vollkommen erneuert. Bemerkenswert ist das Hochaltarbild mit der Darstellung von Christus und Margaretha, das wohl kurz vor der Weihe der Kirche, 1724, von dem Augsburger Maler Johann Georg Bergmüller geschaffen wurde.